圓盤剪切機聯(lián)合仿真結(jié)果分析
首先以剪切三斜率板材為例，對虛擬樣機軌跡控制過程進行說明。板材的剪切軌跡，圖中虛線為板料邊界，實線為剪切軌跡，即剪刀盤的運動軌跡為：沿X 方向正向電機迅速運動50mm 后，保持位置不變。當板材行走100mm 后，剪刀盤電機正向轉(zhuǎn)動15°，同時平動電機以板速v0tan15°反向運動，板材行走100mm 后，剪刀盤電機反向轉(zhuǎn)動15°后停止運動，保持當前位置至板材運行100mm。為簡化仿真過程，令板材速度v0 為常值，且速度值設(shè)為50mm/s。聯(lián)合仿真界面。指令軌跡與仿真軌跡。
由仿真軌跡可以看出，通過LabVIEW 下的指令設(shè)計，完成了對多軸電機的協(xié)同控制，實現(xiàn)了對剪切機虛擬樣機預(yù)期軌跡的控制，包括位置控制與速度控制。由于控制指令考慮了電機的啟停特性，因此仿真位移軌跡呈現(xiàn)出S 形曲線特征。此外，仿真時采用電機空載特性，與實際中電機帶載后的特性不完全一致，根據(jù)負載不同響應(yīng)速度會產(chǎn)生或大或小的延遲。在實際控制中，可以通過設(shè)計控制律來改善系統(tǒng)的動態(tài)性能，最大程度降低由于系統(tǒng)過渡過程而產(chǎn)生的偏差，從而提高控制精度。
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